TwinCAT自動(dòng)化軟件在機(jī)器人上的運(yùn)用
        在 TwinCAT中集成機(jī)器人技術(shù)能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人與標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)之間的最佳同步技術(shù)的不斷發(fā)展
        TwinCAT 自動(dòng)化軟件現(xiàn)在能夠?qū)C(jī)器人（Delta kinematics, SCARA）以及它們與現(xiàn)有運(yùn)動(dòng)控制功能之間的互動(dòng)和同步整合在一起。從而能夠無縫集成到整個(gè)系統(tǒng)中，無需使用附加的機(jī)器人 CPU。Beckhoff 基于 PC 的控制器將 PLC、運(yùn)動(dòng)控制和機(jī)器人技術(shù)整合到一個(gè)硬件和軟件平臺(tái)上 ― 是實(shí)現(xiàn)前沿的“科學(xué)自動(dòng)化”的一個(gè)重要組成部分。
        “TwinCAT 運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換”軟件是實(shí)現(xiàn)將機(jī)器人控制技術(shù)集成入 TwinCAT 自動(dòng)化軟件包的第一步。 PLC、運(yùn)動(dòng)控制、HMI 和機(jī)器人控制功能在一個(gè)功能強(qiáng)大的工控機(jī) CPU 上運(yùn)行。這可為用戶帶來很多好處：
        -  機(jī)器人控制無需使用附加的 CPU
        - 降低工程成本：在一個(gè)系統(tǒng)內(nèi)進(jìn)行配置、參數(shù)設(shè)置和診斷
        - Beckhoff 知名的符合全球標(biāo)準(zhǔn)的 TwinCAT 自動(dòng)化軟件被用于配置、編程和診斷
        - 由于采用的是單一的 CPU 系統(tǒng)，從而解決了 PLC、運(yùn)動(dòng)控制和機(jī)器人技術(shù)采用多個(gè) CPU 所帶來的摩擦損耗問題
        - 由于采用了直接接口，性能和精度都得到提升；無需 CPU 之間復(fù)雜的通訊
        TwinCAT 運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換軟件自身被透明地集成在現(xiàn)有的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中：機(jī)器人和運(yùn)動(dòng)控制功能能夠借助 TwinCAT NC PTP（點(diǎn)到點(diǎn)軸定位）或 NC I（三維軸插補(bǔ)）實(shí)現(xiàn)優(yōu)化同步。所有的 NC 特點(diǎn)，比如“電子凸輪”或“飛鋸”（從軸與運(yùn)動(dòng)中的主軸同步）能夠結(jié)合起來構(gòu)成一個(gè)所需的通用硬件和軟件平臺(tái)。
        TwinCAT 支持各種并聯(lián)機(jī)器人和串聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，如那些用于實(shí)現(xiàn)取放任務(wù)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。編程方面，使用的是基于 TwinCAT NC I 和 G 代碼（DIN 66025）的軟件。目標(biāo)坐標(biāo)可在笛卡爾坐標(biāo)系內(nèi)方便地編程。運(yùn)動(dòng)模塊負(fù)責(zé)轉(zhuǎn)換相應(yīng)的電機(jī)位置（逆向轉(zhuǎn)換）。此外，也可將用于預(yù)控制扭矩的動(dòng)態(tài)模型考慮在內(nèi)。
        運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)可在 TwiCAT 系統(tǒng)管理器內(nèi)方便地選擇。運(yùn)動(dòng)通道被用來設(shè)置類型（例如 Delta）、進(jìn)度條長度和偏移量等參數(shù)?？蔀閯?dòng)態(tài)預(yù)控制指定好質(zhì)量和質(zhì)量慣量。例如，借助“飛鋸”和“電子凸輪”功能，機(jī)器人可與取放工件用的傳輸帶同步。這些應(yīng)用在物料搬運(yùn)和包裝行業(yè)中常常會(huì)遇到。